TURINYS
ĮVADAS
1.2. Pramoninių robotų projektavimo principai
1.3. Pramoninių robotų komponavimo schemos
1.4. Unifikavimas ir agregatinis-modulinis robotų konstravimas
1.5. Roboto pozicionavimo tikslumas
1.6. Roboto grandžių judesių parametrai
1.7. Kinematinės struktūros ir komponavimo parinkimas
Kontroliniai klausimai ir užduotys
2. MANIPULIATORIŲ KINEMATIKA
2.1. Manipuliatorių kinematikos uždaviniai
2.2. Tiesioginis manipuliatoriaus padėčių uždavinys
2.2.1. Posūkio matricos
2.2.2. Sudėtingų posūkių matricos
2.2.3. Posūkio apie laisvai pasirinktą ašį matrica
2.2.4. Posūkio Oilerio kampais matricos
2.2.5. Posūkio matricų geometrinė prasmė
2.2.6. Tiesioginio manipuliatoriaus padėčių uždavinio sprendimas vektoriniu metodu
2.3. Atvirkštinis manipuliatoriaus padėčių uždavinys
2.4. Tiesioginis greičių uždavinys
2.5. Atvirkštinis greičių uždavinys
2.6. Kampiniai ir linijiniai grandžių pagreičiai
2.7. Homogeninės koordinatės ir transformavimo matricos
2.8. Homogeninė sudėtingų transformacijų matrica
2.9. Manipuliatoriaus grandžių sąnaros, specialiosios koordinačių sistemos ir jų transformavimas
2.10. Manipuliatoriaus kinematikos lygtis
2.11. Kiti griebtuvo padėties nustatymo būdai
2.12. Tiesioginio manipuliatoriaus padėčių uždavinio sprendimas naudojant homogenines koordinates
2.13. Atvirkštinio padėčių uždavinio sprendimas naudojant homogenines koordinates
2.14. Atvirkštinių transformacijų metodas
Kontroliniai klausimai ir užduotys
3. MANIPULIATORIŲ DINAMIKA
3.1. Įvadas
3.2. Manipuliatoriaus Lagranžo ir Oilerio dinamikos lygtys
3.2.1. Manipuliatoriaus grandies taško greitis
3.2.2. Kinetinė ir potencinė manipuliatoriaus energija
3.2.3. Manipuliatoriaus judėjimo lygtys
3.2.4. Manipuliatoriaus su sukamosiomis sąnaromis judėjimo lygtys
3.2.5. Dvigrandžio manipuliatoriaus judėjimo lygtys
3.3. Manipuliatoriaus Niutono ir Oilerio dinamikos lygtys
3.3.1. Greitis ir pagreitis judamojoje koordinačių sistemoje
3.3.2. Manipuliatoriaus grandžių greičiai ir pagreičiai
3.3.3. Manipuliatoriaus dinamikos lygtys
3.3.4. Grandies judėjimo su ja susietoje koordinačių sistemoje lygtys
3.3.5. Dvigrandžio manipuliatoriaus judėjimo lygtys
3.4. Kinetostatinė manipuliatoriaus analizė
3.4.1. Grandžių inercijos jėgos ir inercijos jėgų momentai
3.4.2. Manipuliatoriaus judėjimo lygtys
3.4.3. Manipuliatoriaus su dviem slenkamosiomis ir viena sukamąja kinematinėmis poromis kinetostatinė analizė
3.4.4. Manipuliatoriaus su slenkamąja ir dviem sukamosiomis kinematinėmis poromis judėjimo lygtys
Kontroliniai klausimai ir užduotys
4. ROBOTO MECHANINĖ SISTEMA
4.1. Mechaninė laikymo sistema
4.1.1. Grandžių paskirstytųjų masių diskretizavimas
4.1.2. Griebtuvo poslinkiai dėl grandžių deformacijų
4.1.3. Griebtuvo poslinkiai dėl sandūrų kontaktinių deformacijų
4.1.4. Plokščiųjų nejudamųjų sandūrų deformacijos
4.1.5. Laisvųjų virpesių dažnio nustatymas
4.1.6. Roboto mechaninės laikymo sistemos skaičiavimo pavyzdys
4.2. Griebtuvo orientavimo mechanizmai
4.3. Vykdymo sistema
4.4. Pavarų parinkimas ir projektavimas
4.5. Optimalaus perdavimo santykio nustatymas
4.6. Kinematinės schemos sudarymas
Kontroliniai klausimai ir užduotys
5. ROBOTO RANKOS MECHANIZMAI
5.1. Roboto griebtuvai
5.1.1. Mechaniniai griebtuvai
5.1.2. Griebtuvų laikomųjų jėgų apskaičiavimas
5.1.3. Pavaros jėgų ir griebtuvų stiprumo apskaičiavimas
5.1.4. Vakuuminiai ir elektromagnetiniai griebtuvai
5.2. Rankų konstrukcijos ir kinematika
5.3. Rankos komponavimo brėžinio sudarymas
5.4. Perdavimo velenų apskaičiavimas
5.5. Movų konstrukcijos ir apskaičiavimas
5.6. Rankų perdavimo mechanizmai
Kontroliniai klausimai ir užduotys
6. POSŪKIO IR TIESIAEIGIO POSLINKIO MECHANIZMAI
6.1. Posūkio mechanizmų konstrukcijos
6.2. Posūkio mechanizmą veikiančių jėgų nustatymas
6.3. Posūkio mechanizmo atraminio mazgo apskaičiavimas ir kinematinės schemos sudarymas
6.4. Posūkio mechanizmai su banginėmis krumpliaratinėmis pavaromis
6.5. Tiesiaeigio poslinkio mechanizmai
6.6. Poslinkio mechanizmo išėjimo grandį veikiančių apkrovų nustatymas
6.7. Poslinkio mechanizmo ritinėlius veikiančių jėgų nustatymas
6.8. Poslinkio mechanizmų atraminiai mazgai
6.9. Perdavimo mechanizmo projektavimas
Kontroliniai klausimai ir užduotys
7. ROBOTŲ JUTIMO ĮTAISAI
7.1. Įvadas
7.2. Matavimo artimojoje zonoje jutikliai
7.2.1. Optiniai lokaciniai jutikliai
7.2.2. Lokaciniai atstumo matuokliai
7.2.3. Lokacinių atstumo matuoklių naudojimo pavyzdžiai
7.3. Matavimo artimoje zonoje jutikliai
7.3.1. Induktyvieji jutikliai
7.3.2. Holo jutikliai
7.3.3. Talpiniai jutikliai
7.3.4. Ultragarsiniai jutikliai
7.3.5. Optiniai jutikliai
7.4. Taktiliniai jutikliai
7.4.1. Diskretiniai ribiniai jutikliai
7.4.2. Analoginiai jutikliai
7.5. Jėgos ir momento jutikliai
7.5.1. Jėgų ir momentų matavimo būdai
7.5.2. Jėgų ir momentų komponenčių išskyrimas
7.5.3. Jėgų ir momentų jutiklių konstrukcijos
Kontroliniai klausimai ir užduotys
8. TECHNINĖS REGOS SISTEMOS
8.1. Įvadas
8.2. Atvaizdo sudarymas
8.2.1. Vaizdo signalo formavimas
8.2.2. Objekto optinio atvaizdo formavimas
8.3. Atvaizdo geometrinis transformavimas
8.3.1. Svarbiausios atvaizdų transformacijos
8.3.2. Optinės atvaizdų transformacijos
8.3.3. Perspektyvos transformavimas, kai koordinačių sistemos nesutampa
8.4. Parengiamasis atvaizdų apdorojimas
8.4.1. Informacijos apdorojimo metodai
8.4.2. Atvaizdų glodinimas
8.4.3. Atvaizdų kokybės gerinimas
8.4.4. Kraštų nustatymas
8.4.5. Intensyvumo slenksčių atskyrimas
8.5. Segmentacija
8.5.1. Kontūrų nubrėžimas ir ribų nustatymas
8.5.2. Slenksčio lygmens nustatymas
8.5.3. Segmentacija orientuotomis sritimis
8.5.4. Judančių objektų segmentacija
8.6. Objekto savybių aprašymas
8.6.1. Kontūro deskriptoriai
8.6.2. Srities aprašymas
8.7. Trimačių struktūrų segmentacija ir aprašymas
8.7.1. Trimačio reginio aprašymas plokščiaisiais ruožais
8.7.2. Gradiento naudojimas
8.7.3. Linijų ir jungčių žymėjimas
8.7.4. Apibendrintųjų kūgių metodas
8.8. Objektų atpažinimas
8.8.1. Teoriniai metodai
8.8.2. Struktūriniai metodai
8.9. Interpretacija
Kontroliniai klausimai ir užduotys
LITERATŪRA