ROBOTIKOS SISTEMŲ MODELIAVIMAS IR VALDYMAS
TURINYS
Įvadas
1.
Robotizuotos gamybinės celės
1.1. Robotizuota gamybinė celė
1.2. Pagrindinės nuostatos
1.3. Pramoninių robotų ir robotizuotų
1.4. Pramoninių robotų pagrindinių modelių
1.4.1. Pramoninis robotas Ритм-01.01, Ритм-01.03
1.4.2. Pramoninis robotas М20П.40.01
1.4.3. Pramoninis robotas СМ40Ф2.80.01 (ЦРВ-50)
1.4.4. Pramoninis robotas Циклон-3.01
1.4.5. Pramoninis robotas ПР-4
1.4.6. Pramoninis robotas ABB IRB 1410
1.4.7. Pramoninis robotas ABB IRB 6620LX
1.4.8. Pramoninis robotas TOSHIBA TH650
1.5. Robotizuotų technologinių kompleksų pavyzdžių komponuotės ir jų pagrindiniai rodikliai
1.5.1. Robotizuotas technologinis kompleksas МО-1И611-Ритм
1.5.2. Robotizuotas technologinis kompleksas pramoninio roboto
1.5.3. Robotizuotas technologinis kompleksas ACBP-041
1.6. Robotizuotų technologinių kompleksų poreikio nustatymas
1.7. Robotizuotų technologinių kompleksų diegimo efektyvumas
Literatūra
2.
Robotų galiniai vykdymo įtaisai
2.1. Sugriebimas
2.1.1. Kontakto modeliavimas
2.1.2. Mechaniniai griebtuvai
2.1.3. Pritraukiantieji griebtuvai
2.2. Įsiskverbiantys galiniai vykdomieji įtaisai
2.3. Atskiriantys galiniai vykdomieji įtaisai
Literatūra
3.
Pramoninių robotų valdymas
3.1. Roboto programų struktūra
3.1.1. Identifikatoriai
3.1.2. Programos duomenys
3.1.3. Duomenų rūšys ir jų tipo deklaravimas
3.1.4. Instrukcijos
3.1.5. Išraiškos
3.2. Roboto judesio programavimas
3.2.1. Roboto įrankio koordinačių nustatymas
3.2.2. Judesio programavimas
3.2.3. Ašių judesių interpoliavimas (MoveJ)
3.2.4. Tiesinė judesio interpoliacija (MoveL)
3.2.5. Apskritiminė interpoliacija (MoveC)
3.2.6. Kampų interpoliavimas (zonedata)
3.2.7. Judesio su prieaugiais programavimas (offset)
3.3. Loginių įėjimų ir išėjimų valdymas
3.3.1. Loginio išėjimo būsenos pakeitimas
3.3.2. Loginio įėjimo būsenos skaitymas arba laukimas
3.4. Programos vykdymo valdymas
3.4.1. Komentaras
3.4.2. Laukimas (WaitTime)
3.4.3. Programos stabdymas (Stop)
3.4.4. Programos vykdymo nutraukimas (EXIT)
3.4.5. Programos sustabdymas derinimo tikslais (Break)
3.4.6. Besąlyginis perėjimas (GOTO)
3.4.7. Trumpa IF instrukcija
3.4.8. Instrukcija IF...ENDIF
3.4.9. Veiksmų kartojimas nurodytą skaičių kartų (FOR)
3.4.10. Veiksmų kartojimas tol, kol sąlyga tenkinama (WHILE)
3.4.11. Programos sąlyginis vykdymas (TEST)
3.5. Paprogramiai
3.6. Interaktyvumas
3.6.1. Ekrano išvalymas (TPErase)
3.6.2. Teksto išvedimas į pulto ekraną (TPWrite)
3.6.3. Skaičių skaitymas iš pulto (TPReadNum)
3.6.4. Funkcinių klavišų naudojimas (TPreadFK)
3.7. Programavimo pavyzdžiai
3.7.1. Detalės centravimas
3.7.2. Griebtuvų valdymas
3.7.3. Centruojančiojo prispaudimo išjungimas
3.7.4. Detalės paėmimas nuo konvejerio
3.7.5. Paletavimas
3.7.6. Pagrindinė programa
Literatūra
4.
Mobilieji robotai
4.1. Mobiliųjų robotų naudojimo sritys
4.2. Mobiliųjų robotų sandara
4.2.1. Įterptiniai kompiuteriai ir programinė įranga
4.2.2. Mobilių robotų judėjimo būdai
4.2.3. Jutikliai
4.2.4. Vykdomieji įtaisai (pavaros)
4.3. Mobiliųjų robotų kinematika
4.3.1. Koordinačių sistemos
4.3.2. Mobilių robotų kinematiniai modeliai
4.4. Roboto lokalizacija ir navigacija
4.4.1. Padėties erdvėje nustatymo būdai
4.4.2. Aplinkos vizualizavimo būdai
4.4.3. Judėjimo kelio planavimas ir navigacija
Literatūra