PRAMONINIŲ ROBOTŲ PROGRAMAVIMO PAGRINDAI.
ABB ROBOTAI IR RAPID PROGRAMAVIMO KALBA
Turinys
Įvadas
1. ABB IRB 1400 pramoninio roboto kalibravimas
Teorinė dalis
ABB IRB 1400 pramoninio roboto sistemos sandara
Valdymo pultas
Roboto ašių valdymas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
2. ABB IRB 1400 pramoninio roboto programavimo pagrindai
Teorinė dalis
Roboto valdymo programos struktūra
Identifikatoriai
Programos duomenys ir jų deklaravimas
Instrukcijos
Išraiškos
Naujos programos kūrimas, programos pavadinimo suteikimas
Programos teksto įvedimas ir redagavimas
Programos išsaugojimas roboto atmintyje
Programos išsaugojimas išorinėje laikmenoje
Programos įkėlimas iš išorinės laikmenos
Programos redagavimas asmeniniame kompiuteryje
Programos testavimas
Programos testavimas atskirais žingsniais
Programos testavimas nuosekliai vykdant kiekvieną programos eilutę
Pramoninis programos veikimo testavimas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
3. ABB IRB 1400 pramoninio roboto loginių įėjimų ir išėjimų valdymas
Teorinė dalis
Loginiai įėjimai ir išėjimai
Įėjimų ir išėjimų valdymas pulto priemonėmis
Įėjimų ir išėjimų pavadinimai
Įėjimų ir išėjimų programinis valdymas
Loginio įėjimo būsenos skaitymas arba laukimas
Laukimas (WaitTime)
Programos stabdymas (Stop)
Pratybos
Kontroliniai klausimai
4. ABB IRB 1400 pramoninio roboto judesių valdymas
Teorinė dalis
Judesių valdymo būdai
Ašių judesių interpoliavimas (MoveJ)
Tiesinė judesio interpoliacija (MoveL)
Apskritiminė interpoliacija (MoveC)
ToPoint argumento reikšmės pakeitimas
Greičio pakeitimas
Kampų suglotninimas (zonedata)
Pratybos
Kontroliniai klausimai
5. ABB IRB 1400 pramoninio roboto periferinių įrenginių valdymas
Teorinė dalis
ABB IRB 1400 pramoninio roboto periferiniai įrenginiai
Konvejerio valdymas ir detalių pozicionavimas
Kaupiklio valdymas
Indikacijos ir valdymo pultas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
6. ABB IRB 1400 pramoninio roboto programos vykdymo valdymas
Teorinė dalis
Komentaras
Laukimas (WaitTime)
Programos stabdymas (Stop)
Programos vykdymo nutraukimas (EXIT)
Programos sustabdymas derinimo tikslais (Break)
Besąlyginis perėjimas (GOTO)
Trumpa IF instrukcija
Instrukcija IF ...ENDIF
Veiksmų kartojimas nustatytą kartų kiekį (FOR)
Veiksmų kartojimas tol, kol tenkinama sąlyga (WHILE)
Programos sąlyginis vykdymas (TEST)testavimas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
7. ABB IRB 1400 pramoninio roboto griebtuvų valdymas
Teorinė dalis
Robotų griebtuvų klasifikavimas
Vakuuminiai griebtuvai
Pneumatiniai stūmokliniai griebtuvai
Pratybos
Kontroliniai klausimai
8. ABB IRB 1400 pramoninio roboto judesio su prieaugiais programavimas
Teorinė dalis
Roboto judesio su prieaugiais programavimas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
9. ABB IRB 1400 pramoninio roboto valdymo paprogramių sudarymas
Teorinė dalis
Paprogramių sudarymas
Paprogramių įterpimas ir naudojimas
Pratybos
Kontroliniai klausimai
10. ABB IRB 1400 pramoninio roboto interaktyvios valdymo pulto priemonės
Teorinė dalis
Informacijos išvedimas įpulto ekraną (TPWrite)
Ekrano išvalymas (TPErase)
Skaitinių duomenų įvedimas valdymo pulto priemonėmis (TPReadNum)
Funkcinių klavišų panaudojimas (TPReadFK)
Pratybos
Kontroliniai klausimai
11. Paletavimo programavimas naudojant ABB IRB 1400 pramoninį robotą
Teorinė dalis
Paletavimo programos struktūra
Detalės centravimas
Griebtuvų valdymas
Centravimo prispaudimo išjungimas
Detalės paėmimas nuo konvejerio
Paletavimas
Vienmatis paletavimas
Dvimatis paletavimas
Trimatis paletavimas
Pagrindinė programa
Pratybos
Kontroliniai klausimai
RAPID programavimo kalbos instrukcijos
Literatūra